時間：2017-06-29 15:41:19 點擊：次
來源：互聯(lián)網(wǎng) 作者：

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物流系統(tǒng)是由物流領(lǐng)域中互相關(guān)聯(lián)、互相制約,、互相作用的若干組成部分構(gòu)成的具有某種功能的有機整體,。本文的研究范圍在智能物流的倉儲與分揀部分。該部分主要由物流公司獨立負責(zé),，屬于人造系統(tǒng)中較為熱門且發(fā)展迅速的一類,。我們在該部分中將設(shè)計如何為智能分揀機器人收集信息和進行決策。

傳統(tǒng)性立體倉儲環(huán)境

整個系統(tǒng)的外部交互點來自于出入庫請求,，智能分揀機器人代替的是以往分揀員和取貨車駕駛員的工作,。收到任務(wù)數(shù)據(jù)后，在后臺貨物數(shù)據(jù)庫檢索貨物是否存在,、其對應(yīng)位置,。然后調(diào)用機器人去執(zhí)行相應(yīng)操作，并在操作結(jié)束后給相應(yīng)物流單以記錄和狀態(tài)反饋,。

分揀操作的動態(tài)規(guī)劃和環(huán)境信息相關(guān),，環(huán)境變量主要有：其他揀選機器人的當(dāng)前位置和預(yù)計的時空信息、暫存區(qū)的狀態(tài)和位置,、倉庫布局形狀等諸多因素,。本文會提及這些因素對于揀選機器人可能造成的影響，并將控制這些因素的變化，在確認有可行性的基礎(chǔ)下,，主要研究揀選機器人在單寬度通道倉儲模型下的統(tǒng)一路徑規(guī)劃問題,。

物流倉儲模型圖

定位（Positioning）

仿真系統(tǒng)很容易利用坐標系中點的位置的離散型變化模擬機器人移動，畢竟所有機器人的移動模式都基于對應(yīng)的動作算法,。而現(xiàn)實中給機器人定位則需要一定方法,，常用的方法有zigbee信號定位、GPS定位,、紅外識別,、聲學(xué)識別等方式。

對于本文中仿真系統(tǒng)的應(yīng)用場景,，應(yīng)用zigbee或其他通信方式進行多點通信定位,，或結(jié)合一些其他方式進行，例如RFID（射頻識別技術(shù)）較為有利,，在信號獲取的同時進行信號除雜降低噪聲的干擾,。GPS定位由于對于室內(nèi)環(huán)境的定位能力較弱、而紅外識別對透明物體無法識別等原因,，并不適用,，可以結(jié)合聲學(xué)識別等方式進行定位和避障，也可以使用地面畫線和節(jié)點光學(xué)條碼等一系列方式進行位置信息同步,。

調(diào)度方式（Scheduling method）

當(dāng)機器人進入倉儲空間,，勢必會遭遇沖突問題，即兩機器人預(yù)計在同一時間到達同一位置,，或新的貨物揀選需求出現(xiàn),。我們在此采用非匿名的統(tǒng)一調(diào)度方式來處理這類問題，將所有機器人的位置數(shù)據(jù)以及任務(wù)數(shù)據(jù)和環(huán)境的時間數(shù)據(jù)與路網(wǎng)狀態(tài)數(shù)據(jù)結(jié)合,，進行多維度的綜合運籌,。

通信方式（way of communication）

鑒于物流揀選機器人的應(yīng)用場景，有線的通訊方式非常不利于大范圍移動的機器人的活動,，我們需要使用無線通訊方式,。而無線通訊常有的信號、糾錯,、握手等一系列問題,，均可以參照仿照PC上常用的TCP/IP協(xié)議得到解決，借此完成系統(tǒng)中上位機和下位機之間的通訊,。即首先通過一系列數(shù)據(jù)互通確認數(shù)據(jù)連接暢通,，其次通過建立通訊和校驗機制，確保數(shù)據(jù)的正確傳遞,。

使用普通的通訊協(xié)議會產(chǎn)生大量輪詢,，對整個系統(tǒng)中的通訊芯片的性能和網(wǎng)絡(luò)質(zhì)量會有很高要求，同時也不能很好的完成需求。因此對于數(shù)據(jù)包的發(fā)送,，我們可以借鑒人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的機制,，即僅在與目標終端建立連接的發(fā)報端發(fā)送數(shù)據(jù)包。同時建立簽名機制,，為發(fā)報端和終端建立物理地址和虛擬地址的對應(yīng)池,。通?？梢允褂肐BM的MQTT協(xié)議,，就能初步完成消息發(fā)布與訂閱式的信息傳遞。

包傳遞（package-swap）

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