時(shí)間：2017-06-29 15:41:19 點(diǎn)擊：次
來源：互聯(lián)網(wǎng) 作者：

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即貨物在分揀機(jī)器人之間傳遞的問題,。分揀機(jī)器人可以交換貨物一定程度上可以解決分揀機(jī)器人同時(shí)空沖突的問題,。但由于包傳遞會(huì)增加流程中的不穩(wěn)定性,、機(jī)器人的設(shè)計(jì)難度以及時(shí)間上也會(huì)有不小損耗,，故本文不采用包傳遞模式進(jìn)行算法模型設(shè)計(jì),，但此方法也是一種解決方案,，故列舉出來以供比較,。

背包容量（Backpack capacity）

即一個(gè)機(jī)器人能夠裝下多少貨物的問題,。通常我們可以以件數(shù),、大小等多種方式控制，混合性倉庫甚至?xí)枰喾N不同分揀機(jī)器人去適配不同類型的貨物,，在此我們將問題簡化為同一類型的貨物和分揀機(jī)器人來討論,，將背包容量設(shè)置為一常數(shù)b,。

原子性（Atomicity）

即操作的顆粒度，通常顆粒度越細(xì),，上位機(jī)計(jì)算壓力越大,，而優(yōu)化效果越好。在此我們采用單位時(shí)間概念,，以一車寬為一單位長度n,，則車移動(dòng)n的時(shí)間為單位時(shí)間t。每一個(gè)單位時(shí)間我們都假設(shè)能完成通信指令的傳遞,。暫時(shí)忽略停車和轉(zhuǎn)彎的實(shí)際用時(shí),。

倉儲(chǔ)貨架位置（storage rack position）

不同的貨架擺放方式也會(huì)直接影響到揀選機(jī)器人的效率，本文使用下圖所示的擺放方式進(jìn)行設(shè)計(jì),。該方法對(duì)于其他路網(wǎng)模型的兼容性較高,，研究成果擴(kuò)展性較強(qiáng)，同時(shí)該模型可以最大化倉儲(chǔ)空間,，也是物流車輛和倉儲(chǔ)快速對(duì)接的一種最大化空間利用模型,。

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