時(shí)間：2017-06-29 15:41:19 點(diǎn)擊：次
來源：互聯(lián)網(wǎng) 作者：

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物流系統(tǒng)是由物流領(lǐng)域中互相關(guān)聯(lián),、互相制約,、互相作用的若干組成部分構(gòu)成的具有某種功能的有機(jī)整體,。本文的研究范圍在智能物流的倉儲與分揀部分。該部分主要由物流公司獨(dú)立負(fù)責(zé),，屬于人造系統(tǒng)中較為熱門且發(fā)展迅速的一類,。我們在該部分中將設(shè)計(jì)如何為智能分揀機(jī)器人收集信息和進(jìn)行決策。

傳統(tǒng)性立體倉儲環(huán)境

整個(gè)系統(tǒng)的外部交互點(diǎn)來自于出入庫請求,，智能分揀機(jī)器人代替的是以往分揀員和取貨車駕駛員的工作,。收到任務(wù)數(shù)據(jù)后，在后臺貨物數(shù)據(jù)庫檢索貨物是否存在,、其對應(yīng)位置,。然后調(diào)用機(jī)器人去執(zhí)行相應(yīng)操作，并在操作結(jié)束后給相應(yīng)物流單以記錄和狀態(tài)反饋,。

分揀操作的動態(tài)規(guī)劃和環(huán)境信息相關(guān),，環(huán)境變量主要有：其他揀選機(jī)器人的當(dāng)前位置和預(yù)計(jì)的時(shí)空信息、暫存區(qū)的狀態(tài)和位置,、倉庫布局形狀等諸多因素,。本文會提及這些因素對于揀選機(jī)器人可能造成的影響，并將控制這些因素的變化,，在確認(rèn)有可行性的基礎(chǔ)下,，主要研究揀選機(jī)器人在單寬度通道倉儲模型下的統(tǒng)一路徑規(guī)劃問題。

物流倉儲模型圖

定位（Positioning）

仿真系統(tǒng)很容易利用坐標(biāo)系中點(diǎn)的位置的離散型變化模擬機(jī)器人移動,，畢竟所有機(jī)器人的移動模式都基于對應(yīng)的動作算法,。而現(xiàn)實(shí)中給機(jī)器人定位則需要一定方法，常用的方法有zigbee信號定位,、GPS定位,、紅外識別、聲學(xué)識別等方式,。

對于本文中仿真系統(tǒng)的應(yīng)用場景,，應(yīng)用zigbee或其他通信方式進(jìn)行多點(diǎn)通信定位，或結(jié)合一些其他方式進(jìn)行,，例如RFID（射頻識別技術(shù)）較為有利,，在信號獲取的同時(shí)進(jìn)行信號除雜降低噪聲的干擾。GPS定位由于對于室內(nèi)環(huán)境的定位能力較弱,、而紅外識別對透明物體無法識別等原因,，并不適用，可以結(jié)合聲學(xué)識別等方式進(jìn)行定位和避障,，也可以使用地面畫線和節(jié)點(diǎn)光學(xué)條碼等一系列方式進(jìn)行位置信息同步,。

調(diào)度方式（Scheduling method）

當(dāng)機(jī)器人進(jìn)入倉儲空間，勢必會遭遇沖突問題,，即兩機(jī)器人預(yù)計(jì)在同一時(shí)間到達(dá)同一位置,，或新的貨物揀選需求出現(xiàn)。我們在此采用非匿名的統(tǒng)一調(diào)度方式來處理這類問題,，將所有機(jī)器人的位置數(shù)據(jù)以及任務(wù)數(shù)據(jù)和環(huán)境的時(shí)間數(shù)據(jù)與路網(wǎng)狀態(tài)數(shù)據(jù)結(jié)合,，進(jìn)行多維度的綜合運(yùn)籌。

通信方式（way of communication）

鑒于物流揀選機(jī)器人的應(yīng)用場景,，有線的通訊方式非常不利于大范圍移動的機(jī)器人的活動,，我們需要使用無線通訊方式。而無線通訊常有的信號,、糾錯(cuò),、握手等一系列問題，均可以參照仿照PC上常用的TCP/IP協(xié)議得到解決,，借此完成系統(tǒng)中上位機(jī)和下位機(jī)之間的通訊,。即首先通過一系列數(shù)據(jù)互通確認(rèn)數(shù)據(jù)連接暢通，其次通過建立通訊和校驗(yàn)機(jī)制,，確保數(shù)據(jù)的正確傳遞,。

使用普通的通訊協(xié)議會產(chǎn)生大量輪詢,，對整個(gè)系統(tǒng)中的通訊芯片的性能和網(wǎng)絡(luò)質(zhì)量會有很高要求，同時(shí)也不能很好的完成需求,。因此對于數(shù)據(jù)包的發(fā)送,，我們可以借鑒人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的機(jī)制，即僅在與目標(biāo)終端建立連接的發(fā)報(bào)端發(fā)送數(shù)據(jù)包,。同時(shí)建立簽名機(jī)制,，為發(fā)報(bào)端和終端建立物理地址和虛擬地址的對應(yīng)池。通?？梢允褂肐BM的MQTT協(xié)議,，就能初步完成消息發(fā)布與訂閱式的信息傳遞。

包傳遞（package-swap）

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