時(shí)間：2022-01-07 11:49:25 點(diǎn)擊：次
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 近日，在自動(dòng)駕駛權(quán)威評(píng)測(cè)集nuScenes上,，京東物流自動(dòng)駕駛團(tuán)隊(duì)提出的雷達(dá)和圖像前融合算法PAI3D,，獲得多傳感器融合3D目標(biāo)檢測(cè)世界第一的成績(jī)（使用任意傳感器，不使用額外數(shù)據(jù)）,，這意味著京東物流末端配送自動(dòng)駕駛技術(shù)已經(jīng)位于世界領(lǐng)先水平,。

據(jù)了解，PAI3D是京東物流自動(dòng)駕駛基于豐富的末端配送場(chǎng)景經(jīng)驗(yàn),，提出的雷達(dá)和圖像前融合3D目標(biāo)檢測(cè)算法,，該算法充分考慮了識(shí)別精度，計(jì)算效率,，傳感器標(biāo)定誤差等問題,。在車端實(shí)際使用中，有效解決了遠(yuǎn)處點(diǎn)云稀疏導(dǎo)致的識(shí)別不穩(wěn)定,、特殊材質(zhì)吸收點(diǎn)云導(dǎo)致的漏檢,、細(xì)小障礙物難以識(shí)別以及僅依賴單目視覺3D目標(biāo)檢測(cè)深度估計(jì)不準(zhǔn)確等問題，有力支撐了京東物流智能配送車的大規(guī)模運(yùn)營(yíng),。

PAI3D此次取得nuScenes數(shù)據(jù)集多傳感器融合3D目標(biāo)檢測(cè)世界第一的成績(jī),，可以為京東物流末端配送的自動(dòng)駕駛技術(shù)帶來以下三點(diǎn)優(yōu)勢(shì)。

首先,，可通過多傳感器融合實(shí)現(xiàn)模塊復(fù)用,、任務(wù)復(fù)用,。隨著運(yùn)營(yíng)場(chǎng)景增加,，自動(dòng)駕駛的感知系統(tǒng)需要識(shí)別越來越多的要素，PAI3D能跨傳感器模態(tài)進(jìn)行信息融合,，充分利用圖像和點(diǎn)云語義分割信息來實(shí)現(xiàn)1+1>2的效果,。

第二，充分考慮了計(jì)算資源分配的問題,，具備靈活部署到車端異構(gòu)并行計(jì)算平臺(tái)的實(shí)用性,。在未來的車載系統(tǒng)中，需要考慮分時(shí)復(fù)用,、異構(gòu)并行計(jì)算等問題,。PAI3D的融合方式可以隨著計(jì)算資源變化而靈活部署。

第三,，標(biāo)定誤差和運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償不敏感,，在日常運(yùn)營(yíng)中,，傳感器相對(duì)位置會(huì)隨著時(shí)間積累而變化，并且激光雷達(dá)和相機(jī)的物理原理導(dǎo)致兩者之間存在一定程度的時(shí)空不一致性,。PAI3D充分考慮了這個(gè)問題,，能在一定限度內(nèi)容忍標(biāo)定誤差和運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償誤差，具備很強(qiáng)的容錯(cuò)性,。正是基于這三點(diǎn)優(yōu)勢(shì),，不僅彰顯出京東物流在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的技術(shù)實(shí)力，而且意味著京東物流末端配送自動(dòng)駕駛技術(shù)已經(jīng)位于世界領(lǐng)先水平,。