時間：2022-01-07 11:49:25 點擊：次
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 近日，在自動駕駛權(quán)威評測集nuScenes上，京東物流自動駕駛團隊提出的雷達和圖像前融合算法PAI3D，獲得多傳感器融合3D目標檢測世界第一的成績（使用任意傳感器，不使用額外數(shù)據(jù)），這意味著京東物流末端配送自動駕駛技術(shù)已經(jīng)位于世界領(lǐng)先水平。

據(jù)了解，PAI3D是京東物流自動駕駛基于豐富的末端配送場景經(jīng)驗，提出的雷達和圖像前融合3D目標檢測算法，該算法充分考慮了識別精度，計算效率，傳感器標定誤差等問題。在車端實際使用中，有效解決了遠處點云稀疏導(dǎo)致的識別不穩(wěn)定、特殊材質(zhì)吸收點云導(dǎo)致的漏檢、細小障礙物難以識別以及僅依賴單目視覺3D目標檢測深度估計不準確等問題，有力支撐了京東物流智能配送車的大規(guī)模運營。

PAI3D此次取得nuScenes數(shù)據(jù)集多傳感器融合3D目標檢測世界第一的成績，可以為京東物流末端配送的自動駕駛技術(shù)帶來以下三點優(yōu)勢。

首先，可通過多傳感器融合實現(xiàn)模塊復(fù)用、任務(wù)復(fù)用。隨著運營場景增加，自動駕駛的感知系統(tǒng)需要識別越來越多的要素，PAI3D能跨傳感器模態(tài)進行信息融合，充分利用圖像和點云語義分割信息來實現(xiàn)1+1>2的效果。

第二，充分考慮了計算資源分配的問題，具備靈活部署到車端異構(gòu)并行計算平臺的實用性。在未來的車載系統(tǒng)中，需要考慮分時復(fù)用、異構(gòu)并行計算等問題。PAI3D的融合方式可以隨著計算資源變化而靈活部署。

第三，標定誤差和運動補償不敏感，在日常運營中，傳感器相對位置會隨著時間積累而變化，并且激光雷達和相機的物理原理導(dǎo)致兩者之間存在一定程度的時空不一致性。PAI3D充分考慮了這個問題，能在一定限度內(nèi)容忍標定誤差和運動補償誤差，具備很強的容錯性。正是基于這三點優(yōu)勢，不僅彰顯出京東物流在自動駕駛領(lǐng)域的技術(shù)實力，而且意味著京東物流末端配送自動駕駛技術(shù)已經(jīng)位于世界領(lǐng)先水平。