時間：2022-01-07 11:49:25 點擊：次
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 近日,，在自動駕駛權(quán)威評測集nuScenes上,，京東物流自動駕駛團隊提出的雷達和圖像前融合算法PAI3D,，獲得多傳感器融合3D目標(biāo)檢測世界第一的成績（使用任意傳感器,，不使用額外數(shù)據(jù)）,，這意味著京東物流末端配送自動駕駛技術(shù)已經(jīng)位于世界領(lǐng)先水平,。

據(jù)了解,，PAI3D是京東物流自動駕駛基于豐富的末端配送場景經(jīng)驗,，提出的雷達和圖像前融合3D目標(biāo)檢測算法,，該算法充分考慮了識別精度,，計算效率,，傳感器標(biāo)定誤差等問題。在車端實際使用中,，有效解決了遠(yuǎn)處點云稀疏導(dǎo)致的識別不穩(wěn)定,、特殊材質(zhì)吸收點云導(dǎo)致的漏檢、細(xì)小障礙物難以識別以及僅依賴單目視覺3D目標(biāo)檢測深度估計不準(zhǔn)確等問題,，有力支撐了京東物流智能配送車的大規(guī)模運營,。

PAI3D此次取得nuScenes數(shù)據(jù)集多傳感器融合3D目標(biāo)檢測世界第一的成績，可以為京東物流末端配送的自動駕駛技術(shù)帶來以下三點優(yōu)勢,。

首先,，可通過多傳感器融合實現(xiàn)模塊復(fù)用、任務(wù)復(fù)用,。隨著運營場景增加,，自動駕駛的感知系統(tǒng)需要識別越來越多的要素，PAI3D能跨傳感器模態(tài)進行信息融合,，充分利用圖像和點云語義分割信息來實現(xiàn)1+1>2的效果,。

第二，充分考慮了計算資源分配的問題,，具備靈活部署到車端異構(gòu)并行計算平臺的實用性,。在未來的車載系統(tǒng)中，需要考慮分時復(fù)用,、異構(gòu)并行計算等問題,。PAI3D的融合方式可以隨著計算資源變化而靈活部署。

第三,，標(biāo)定誤差和運動補償不敏感,，在日常運營中，傳感器相對位置會隨著時間積累而變化,，并且激光雷達和相機的物理原理導(dǎo)致兩者之間存在一定程度的時空不一致性,。PAI3D充分考慮了這個問題，能在一定限度內(nèi)容忍標(biāo)定誤差和運動補償誤差,，具備很強的容錯性,。正是基于這三點優(yōu)勢，不僅彰顯出京東物流在自動駕駛領(lǐng)域的技術(shù)實力,，而且意味著京東物流末端配送自動駕駛技術(shù)已經(jīng)位于世界領(lǐng)先水平,。